Eigentlich sollte es ja Apple’s Antwort auf Windows Vista ja schon im “Frühjahr” 2007 geben.

Dass die Jungs aus Californien die Definition von “Frühling” bis ins extreme dehnen werden (sprich Juni) war vielen schnell klar, da es selbst im “echten” Frühling diesen¡ Jahres noch viel zu viele Probleme mit dem neuen Betriebssystem gab. Dann wurde, ich glaub irgendwann mitte April, verkündet, dass man mit OS X 10.5 deshalb nicht rechtzeitig fertig werden würde, da man temporär so viele Entwickler in die iPhone Abteilung versetzt habe, damit wenigstens dies planmäßig auf den Markt gebracht werden könne… Leopard gäbe es dann erst im Oktober.

Naja, jedenfalls war es dann letzten Freitag soweit, und die Mac-Gemeinde bekam endlich, worauf sie gewartet hatte. Aus meiner Sicht ein geniales, evolutionäres (nicht revolutionäres) Update zu einem ohnehin schon klasse Betriebssystem. Ich persönlich hatte mich am meisten auf Time Machine und Spaces gefreut. Quicklook auch tatsächlich zu nutzen muss man sich erstmal angewöhnen. Schneller ist es aber merklich (da sich sehr viel vor allem unter der Haube getan hat — was viele Leute übersehen).

I’m a psychic amnesiac. I know in advance what I’ll forget.

Mal wieder ein kleines, lustiges (bzw. eher “geekiges”) Lebenszeichen von mir…

Bei all der Arbeit im Moment, kam ich über ein unheimlich gut und ziemlich “anders” geschriebenes Paper von David MacKay, mit dem Titel Gaussian Processes — A Replacement for Supervised Neural Networks?. Lustig, da man Formulierungen wie “Throwing mathematical precision to the winds, a Gaussian process can be described as […]” oder “A page of algebra, which is left as an excercise for the enthusiastic reader, shows that […]” verwendet.

Jedenfalls war die für meine Anwendung wohl wichtigste Formel das Papers die mit der Nummer 42…

Zufall?

Beat the eggs— what did they do to deserve that?

Der eine oder andere mag es vielleicht gewusst haben — ich war ja letzte Woche auf der ISSPR07, der “5th Internation Summer School on Pattern Recognition” in Plymouth (UK).

Sommerschulen dieser Art bestehen meistens darin, dass man in einer (manchmal auch 2) Wochen geballt in ein bestimmtes Thema eingeführt wird, und zwar von möglichst namhaften Forschen aus dem Gebiet.

Wir waren im Studentenwohnheim der Universität untergebracht und hatten Vollpension (inkl. Warteschlange). Zum Glück, denn jeden Tag hatte man in der Regel sechs bis acht (Zeit)Stunden Vorlesungen. Das hat ziemlich geschlaucht, und konnte nur durch gutes Englisches Bier kompensiert werden. [Kuriosum: in dem Pub dort gab's sogar Wein aus dem Zapfhahn!]

Am Mittwoch Nachmittag gab’s dann zur Abwechselung mal einen Stadtrundgang mit Besuch im Aquarium und einer kleinen Bootsfahrt (alles per Google Earth nachzuvollziehen).

Are Cheerios donut seeds?

Har har, langsam spricht’s sich rum, dass ich gerne photographiere…

Nachdem ich vor 2 Wochen schon die Sytembiologie Gruppe hier am Hamilton Institut abgelichtet habe (damit sie mal ein paar ordentliche Bilder für ihre Webseite haben, wann auch immer sie diese einbinden werden…), hat mich heute der gute Ben gefragt, ob ich von ihm nicht auch mal ein aktuelles, webseitentaugliches Bild schießen könnte.

Gerne doch! So wurde kurzerhand ein leeres Büro zum Studio umfunktioniert (naja, er hat sich vor eine grüne Tafel gesetzt, das war’s…) und schon hab ich mit meinem geliebten 50mm F/1.4 Objektiv und meinem externen Blitz drauflosgeknips :-) Hat zwar eine Weile gedauert, bis die Bilder “natürlicher” wurden, aber das ist ja meistens so.

Nachdem wir dann die zwei schönsten Bilder ausgesucht haben, habe ich noch ein bissl mit dem Kollegen Photoshop dran rumgedoktort und heraus kam dieses chique Bild hier. Nett, oder?

When you know what you don’t know, you are near to understanding

Heute war ein wichtiger Tag für’s Hamilton Institute, da sie für einen weiteren extrem wichtigen Förderungsantrag evaluiert wurden. (Wie das ausging, weiß man erst in ein paar Wochen.)

Im Zuge dessen war auch Prof. Raisch (“Jörg”) zu Besuch, mein “Mentor” aus Magdeburg/Berlin und jetziger “Doktor (Halb)vater”. Prof. Shorten (“Bob”) und Prof. Middleton (“Rick”) waren ja eh schon hier.

Was ist jetzt so besonders? Nun, diese Herren sich nicht nur unheimlich renommierte internationale Wissenschaftler und beeindruckende Persönlichkeiten, sondern auch die drei (aus akademischer Sicht) wichtigsten Menschen in meinem Leben — Jörg war fünf Jahre lang der wichtigste Professor für mich in Magdeburg¹ und ist jetzt, zusammen mit Bob, einer meiner beiden Doktorväter. Bob hatte mich damals bei meiner Studienarbeit betreut und mich in vielen Aspekten des Lebens und meiner Zukunftsplanung sehr weise beraten. Rick hatte mir die wunderschöne und wichtige Zeit in Australien ermöglicht und meine Diplomarbeit betreut.

Dass ich diese drei Herren jemals zusammen auf ein Photo mit mir bekommen würde hätte ich mir nie Träumen lassen…!

Time is an illusion. Lunchtime doubly so.

1. Er war der “Ziehvater” meines Studiengangs . . .

Um sich nicht nur im Büro zu sehen, sondern auch mal wieder in lockerer Athmosphäre bei einem Bierchen zu sprechen hatte unsere liebe Sekretärin Rosemary vorgeschlagen, dass wir doch mal wieder eine Staff Night Out machen sollen, einen Betriebsausflug in den Pub sozusagen ;-)

Gesagt getan, gestern Abend war es dann so weit — ab in die „Market Bar“ nach Dublin.

Dort hatte ich dann genügend Gelegenheit, mit meinen beiden Betreuern Bob und Doug mal ein bisschen über Gott und die Welt zu plaudern, und auch mit Rick (meinem Betreuer damals in Australien, der jetzt hier nach Irland gezogen ist) ein bisschen rumzuwitzeln. Ein sehr netter Abend, ich hoffe, dass wir das bald mal wieder machen :-)

My best job was being a musician, but eventually I found I wasn’t note worthy.

So, endlich hab ich mich mal zusammenreißen können eine neue Folge Podpourri aufzunehmen… Sorry, dass das so lange gedauert hat, aber ich hatte einfach keinen Nerv gehabt in den letzten Wochen (Monaten).

Die Folge heutige ist hauptsächlich erstmal ein Update, was seit meiner Zeit in Australien alles so passiert ist. Diplomarbeit, Magdeburg, Italien, Berlin, Irland…

Außerdem spreche ich zum ersten Mal ein neues Projekt von Steffi und mir an: unser Podcastkrimi (www.podcastkrimi.de). Es handelt sich um einen Krimi, in Podcast-/Hörspielform, den Steffi und ich zusammen aufnehmen (sie in Brasilien, ich hier in Irland). Das spannende: Das ganze wird komplett in Eigenregie ausschließlich von ihr und mir gemacht (d.h. Story, Dialogbuch, Aufnahmen, etc.)… Wenn das nix ist ;-)

I haven’t taken my Christmas lights down. They look so nice on the pumpkin.

Ich hatte ja schon Anfang Februar über mein neues Zimmer geschrieben — vorhin hab ich dann endlich mal meine Kamera mit hochgenommen und zwei Photos geknipst.

Auf dem einen von der Tür aus kann man gut meine drei chiquen Poster von Miles Davis, Dizzy Gillespie und Charlie Parker sehen, sowie ein bissl den Blick aus dem Fenster. Auf dem anderen Photo vom Fenster aus bekommt man nochmal eine andere Perspektive (was für ein wunderschöner leerer Satz).

Das Zimmer ist für 91 EUR (pro Woche!) also ziemlich klein, und ohne Weitwinkel wäre da nicht viel zu sehen gewesen. Die Größe juckt mich aber auch nicht wirklich, da ich da eh keine Zeit drin verbringe (außer mit schlafen halt ;-)).

I’m as lonely as a cricket with arthritis.

Man wird’s kaum glauben, aber gestern war hier tatsächlich Pancake Day (a.k.a. Shrove Tuesday). Das ist traditionell der Dienstag unmittelbar vor Aschermittwoch — und bei uns heißt das vielerorts Fastnacht, in den USA z.B. Mardi-Gras usw.

Ich hab von sowas allgemein keine Ahnung (Nicola und Rebecca können mir das bestätigen), aber egal — es war trotzdem eine gute Ausrede meine Eierkuchen–Künste auszuleben (die ich von meinen Eltern bereits frühzeitig in die Wiege gelegt bekommen habe ;-)). Man schaue sich dazu am besten mal dieses Photoset an.

So machte ich in etwa einer Stunden diesen Stapel Eierkuchen, die allerdings sehr viel dünner waren, als ich sie sonst üblicherweise zubereite (damit auch alle hier im Institut was davon hatten und damit die Zubereitung schneller ging).

Gravity cannot be held responsible for people falling in love.

Ok, wie angekündigt geht’s ab jetzt wieder in Deutsch weiter — es scheinen doch deutlich mehr Leute mitzulesen, die kein Englisch verstehen, als Leute, die kein Deutsch verstehen…

Also, ab jetzt bin ich wieder wie gesagt in Irland, für zwei Jahre das ganze, um mit meiner Doktorarbeit weiterzukommen. Worum’s da geht erkläre ich lieber ein andern Mal ;-) Wie schon vor 18 Monaten (ich hatte damals meine Studienarbeit hier geschrieben) bin ich wieder am Hamilton Institute angestellt; wie damals auch werde ich wieder von Prof. Robert Shorten — “Bob&rdquo — betreut.

Noch sind meine 3 Kisten, die ich per Hermes verschickt hab, nicht hier, aber ich hoffe mal, dass die in der nächsten Woche eintrudeln. Bin ja nach wie vor eh noch wohnungslos, die Damen in der Wohnheimverwaltung warten ja noch darauf, dass ich Ihnen meinen Stundentenausweis zeige (ich kann mich aber nur mit der Hilfe der liebe Rosemary, unserer Sekretärin, einschreiben — und die kommt erst am Montag wieder). Ich hoffe (bete), dass noch was frei ist irgendwo in den Wohnheimen. Auf außerhalb Wohnen hab ich echt keinen Bock mehr…

Chickens: The only creatures you eat before they are born and after they are dead.

Oh boy, so many papers to shift through… Not only that, but two more books, a seminar to prepare and a paper I would like to contribute to the 2007 RoboCup…

Plus there is so many things to do every day in Berlin. The city never sleeps, the opportunities for some cool night time undertaking never cease to be pop up… So many people to meet, so many concerts to go to, so many pubs to stop by. Oh, how I love that city.

If only I didn’t have to get up half past seven the next morning. But that’s part of growing up I guess. More things to do, less time for it, more responsabilites, less room for trivial stuff. But why not, I like it. That’s what we’ve all been working towards, right?

It’s always humbling to remember that anytime you think you’ve gotten away with something, you really haven’t.

Finally I’m getting around to telling you about my new work place. As you might know, after graduating I’ve started to work at the Technische Universität Berlin.

My first task was to redo the horrible, old website of the institute. It’s important to have a good web presence, as many sponsors usually first take a look at the web page to learn a little bit about the place — and if that web page is already untidy, ugly or out of date, then it obviously leaves a rather sloppy first impression. Based on the MediaWiki software, this is what it looks like now :-)

Anyway, I though I finally show you a photo of my new office. The dude on the left is my lovely office mate Raafat, and Egyptian Ph.D. student who’s just arrive. The photo was taken with my new camera by the way, which I’m super excited about… I’ll tell you more about it later.

I became a professional fisherman, but discovered that I couldn’t live on my net income.

Since Wednesday this week, I’ve officially started working here at the Technische Universität (TU) Berlin, in the „Institut für Energie– und Automatisierungstechnik“ or more precisely in the „Fachgebiet Regelungssysteme“ that is Prof. Jörg Raisch’s group.

Right now I’m still in the process of filling my empty office (pictures soon…), getting to know people, and generally just getting set up. As well as reading. And heaps of it…

In a way it’s weird, I’ve really finished my uni degree now… I’ve graduated, I’ve got some title to officially put in front of my name (that’s „Dipl.–Ing.“). Kind of exciting. Also, my name is already featured on the name table just next to the elevator (see last line in the picture).

Guess that makes it official…

Once I worked in the woods as a lumberjack, but I just couldn’t hack it, so they gave me the axe.

After settling a few days in Magdeburg, I started preparing a poster for the CMSB06 Conference in Trento, Italy (that is the International Conference on Computational Methods in Systems Biology 2006), my very first conference I would attend.

The conference (on the 18th and 19th of October) was awesome, lovely people there, quite a few interesting discussions, and the numerous talks, especially the invited speakers, were also great. Unfortunately they run a bit late with some of the presentations which ate up most of the time for the poster session. After that we went to the “social dinner”, which resulted in a culinary firework of 5 kick–ass gourmet courses and copious amounts of local wine and spirits…

After the conference, I had an extra day to explore the beautiful city, day and night… All in all, it was a great trip. A big thank you again to Ollie from the Hamilton Institute for sponsoring the trip.

Law of Probability Dispersal: Whatever it is that hits the fan will not be evenly distributed.

Being back in Germany, I think now my friends in Australia (or Ireland, or elsewhere) are more interested in reading this blog… Hence, I’ll be writing it in English from now on (or at least for a good while).

Anyway, sorry it took me so long to get back into writing. I’ve been hanging out, relaxing and just felt like doing nothing I didn’t have to for a while. But I’ll let you know what I’ve been up to (roughly).

My first important thing back here was to give the presentation that goes with my Diploma Thesis (remember, that “Algorithm Development and Testing for Four Legged League Robot Soccer Passing”). I prepared it in the last two
over in Australia, practiced it twice over there and had the real run through here.

Fortunately everything went really well, my MacBook Pro didn’t randomly shut down (actually, it hasn’t been doing that for a good while now — must have been one of these firmware updates…) and I managed to answer the numerous questions people poked at me.

Speaking of the people, thanks for showing up! The seminar room was pretty much filled, I was seriously surprised! Well, may be they just came for the 60 odd muffins I fixed :-)

For those of you interested, I did a video recording of the presentation. It is fully iPod compatible and can be downloaded here. More infos on the talk here.

Is a light year one in which you gain 50% less fat?

Es ist vollbracht, juchuh, meine Diplomarbeit ist fertig! Heute nachmittag habe ich die 96 Seiten nach Magdeburg gemailt, wo sie von Janine Holzmann, der Sekträring von Prof. Raisch (meinem Erstprüfer) ausgedruckt und im Prüfungsamt abgegeben wird…

Zwar ist damit das gros der Arbeit tatsächlich (und überraschend, ungewohnt plötzlich) abgeschlossen, aber es liegt immer noch die Verteidigung vor mir. Diese werde ich Freitag nächste Woche probehalber hier (um noch möglichst viel Feedback zu bekommen), am 29. September dann aber for real halten. Und die will ja noch vorbereitet werden…

Ahso, wen’s interessiert — das ganze findet um 15:00 Uhr im Seminarsaal des Max Planck Instituts in Magdeburg statt.

Das Bierchen hab ich mir heute Abend aber trotzdem verdient ;-)

If you smoke after sex, you’re definitely doing it too fast!

Bei einer kleinen Demonastration für den Vize–Kanzler unserer Uni habe ich vor ein paar Tagen mal ein kleines bisschen mitgefilmt.

Auf dem Video sieht man sehr gut den Unterschied zwischen dem, was Sony aus den AIBOs gemacht hat, und dem, was die NUbots alles so können. Dabei geht es weniger um die Fähigkeiten an sich (Sony programmiert seine Spielzeuge natürlich nicht zum Fußballspielen, und wir bringen den NUbots auch kein Tanzen bei), sondern vielmehr allein um die Bewegungen.

Auf dem Video sieht man ganz links am Rande die Sony Software am Start (man beachte, wie langsam und unbeholfen die Bewegungen wirken) — und wie schnell und zackig die NUbot Software die Hündchen sich bewegen lässt. Zum Vergleich: Sonys Höchstgeschwindigkeit beim geradeaus Laufen ist etwa 7 cm/s — unsere um die 40 cm/s (!). Wir können die Roboter in einer Sekunde fast eine dreiviertel Umdrehung machen lassen, Sony gerade mal eine Achteldrehung…

Diese hohen Geschwindigkeiten haben wir Michael‘s Doktorarbeit zu verdanken, in der er sich mit Machinen Lernen und den AIBOs befasst, d.h. wie die AIBOs sich im wahrsten Sinne des Wortes selbst trainieren und von allein lernen, immer schneller zu werden. Heute sind wir eines der schnellsten Teams der Welt.

If there’s one thing I can’t stand, it’s intolerance.

Gestern gab’s eine riesen Überraschung im Posteingang. Mann, was hab ich mich gefreut hey !!!!!!!!!!!!!!

Es war eine Mail von einer netten Dame aus der Patentabteilung bei DaimlerChrysler, die mir mitteilte, dass meine (konzernintern sog.) „Erfindungsmeldung“ in ein echtes Patent formuliert (aus meinen 2,5 saloppen Seiten mach 8 rechtsfeste und patentamtskonforme Seiten) und bereits Ende Mai beim Patentamt eingereicht wurde…….! Freundlicherweise hat sie mir auch eine Kopie der Patentschrift mitgeschickt.

Ich hatte damals einen (anscheinend halbwegs guten) Einfall gehabt, ihn zu Papier und Form gebracht und dann bei der Patentabteilung eingereicht. Da das Ende Februar war, hatte ich die Sache schon fast vergessen gehabt und sowieso nicht erwartet, dass da jemals ein echtes Patent draus werden würde!

Ob nun allerdings was aus meiner Idee gemacht wird, weiß ich nicht. Aber wenn, dann wird man es in ein paar Jahren direkt und bewusst wahrnehmen (da man selber ein bissl was einstellen kann / muss :-)).

Ihr seht, ich halte mich bewusst bedeckt, da ein Patent nicht aus Jux ein Patent ist. Kleiner Wehmutstropfen ist, dass das Patent natürlich nicht auf meinen Namen läuft (sondern auf die DaimlerChrysler AG), für die Idee krieg ich aber trotzdem die Credits ;-)

Are there less than 52 weeks in a light year?

So, heute hab ich ja das erste mal den Pass–Algorithmus auf dem Roboter (mit seinem deutlich weniger starken Prozessor) ausprobiert.

Die gute Nachricht ist, dass mein Algorithmus direkt und wie erwartet lief.

Die schlechte: trotz einiger Optimierungen ist er zu kostspielig, d.h. der Roboter friert (im Moment) für ganz ganz kurze Zeit ein, wenn er die Berechnung durchführt.

Mittelfristig ist das akzeptierbar, da jetzt erstmal eine ganze Reihe neuer Probleme (vor allem praktischer Natur) zu Tage kommen. Ultimativ sollte ich aber den Algorithmus wohl nochmal in C schreiben (nicht Python), da eine kompilierte C Binärdatei die Berechnungen sehr viel schneller schaffen würde als ein (interpretiertes) Python Skript…

Sorry für all den Techie–Talk…

Everything in excess! Moderation is for monks.

So, die letzten paar Tage waren mal wieder eine konzentrierte und (zum Glück) äußerst erfolgreiche Arbeits–Phase.

Ich habe nicht nur den Pass – Entscheidungsfindungs – Algorithmus (aus Ermangelung eines besseren Ausdrucks) in Matlab soweit fertig geschrieben, sondern ihn auch erfolgreich in Python portieren können (der Programmiersprache, in der ein Großteil der Robotersoftware geschrieben ist).

Matlab ist ein äußerst nützliches und eigentlich schon Standard–Tool für Ingenieure, mit dem man sehr schnell und vor allem komfortabel potentielle Lösungen für seine Probleme ausprobieren bzw. finden kann. Tricky wird’s aber, wenn man die Lösung dann in eine „richtige“ Programmiersprache gießen will, wie z.B. Python. Hauptgrund: viele Funktionen sind in Matlab von Haus aus drin und abrufbar (zum Beispiel ein Maximal–Wert in einer Matrix finden) — in einer Brot–und–Wasser Programmiersprache allerdings muss jeder Furz von Hand geschrieben werden.

Naja, jedenfalls „tut’s“ jetzt (wie wir damals bei Daimler gesagt haben), und morgen werde ich das Programm zum ersten Mal auf den Robotern testen . . . Drückt mir die Daumen!

Univeristy is a fountain of knowledge…and the students are there to drink.

Irgendwer von der Uni kam gestern rein und hat uns Tattoos vorbeigebracht, mit dem NUbot–Logo.

Wir werden in nächster Zeit einiges an Schulen und Einkaufszentren besuchen, um die Weltmeister Roboter zu demonstrieren — da kommt ein bisschen Merchandise / Fankrams wohl ganz gut ;-)

Naja, wie auf dem Photo zu sehen (mit der im Laptop eingebauten iSight geschossen), musste ich so ein Tattoo auch gleich mal ausprobieren! Bin jetzt sooooooo cool. Ich glaub mein letztes wasserlösliches Tattoo hab ich vor etwa, na, 15 Jahren gehabt! :-)

Tomorrow: One of the greatest labor saving devices of today.

Es ist vollbracht, wir sind Weltmeister, beim RoboCup 2006! Nicht Deutschland, sondern die NUbots :-) Wir haben das Team aus Sydney mit 7:3 geschlagen. Das waren unsere einzigen 3 Gegentore im gesamten Tournier. Wir haben nebenbei locker mal 71 Tore geschossen ;-) Piece of cake.

Achso, die Deutschen . . . die sind in den Halbfinals hängen geblieben . . . schaut Ihr am besten selbst auf die Ergebnisse. In den nächsten Tagen wird’s bestimmt noch ein paar Photos auf Naomi’s Flickr Account geben, ich geht jetzt erstmal in die Kiste und guck mir heute Nacht um 2 das Spiel Australien gegen Brasilien an. Im richtigen Fußball ;-)

Hach, was macht das Spaß, in ‘nem Team mitzuwirken, was eher auf der Gewinnerseite eines Tuniers anzusiedeln wäre… Wenn wir den ersten Platz belegen würden, wäre das natürlich der Traum überhaubt, aber noch lässt sich kaum vorhersagen, ob’s was daraus wird. Wir verspeisen zwar ein Team nach dem anderen, aber das sind alles keine wirklichen Gegner. Diese kommen erst noch…

Trotzdem schaut es super aus, wenn man sich den bisherigen Erfolg im Turnier anschaut (bei Redaktionsschluss hatten wir 38:0 Tore geschossen).

Ich möchte keines Falls die Rolle übertreiben, die ich in diesem Erfolg habe. Okay, sie ist zwar nicht null, aber auch nicht sonderlich groß. Aber immerhin :-) Wenn ich mit meiner Diplomarbeit fertig bin sollte sich das jedoch hoffentlich massiv geändert haben. Das wird sich allerding erst in einem Jahr dann beim nächsten RoboCup zeigen…

Gestern ist es dann passiert: Michael, Robin, Steve, Naomi und Stephan sind abgefahren, auf zum RoboCup 2006, der in Bremen stattfindet (Rick fliegt Montag hinterher).

Somit ist das ansonsten angenehm gefüllte Robolab leer. Wenn man still ist, hört man den Wind das Todes über das ververtrocknete, ausgestorbene Feld pfeifen, eine einsame Tür klappert leise vor sich hin, ein Mistel–Büschel hopst wie von Geisterhand getrieben durch’s Bild . . .

Naja, hoffentlich werd ich nicht verrückt in dieser Einsamkeit. Vorteil nur — ich kann jetzt so laut Musik hören, wie ich will :-) Abgesehen davon muss ich ja die reine Schreibarbeit nicht zwingend hier unter Tage machen, einen Teil davon kann ich ja auch in mein Zimmer verlegen, da scheint wenigstens die Sonne rein.

Heute gibt’s mal ein paar Worte zu meiner Arbeit hier. Eigentlich ist das ja noch geheim, aber der Robocup steht so dicht vor der Tür, dass wohl kein anderes Team jetzt noch auf die Idee kommen würde, das zu implementieren . . .

Auf dem Bild ist eine graphische Darstellung des Potentialfelds zu sehen, welches in den Robotern für ihre Positionierung verwendet wird. Diese versuchen im Prinzip immer den steilsten Gradienten entlang („bergab“) zu laufen. Nicht zu sehen sind Spielball (der eine tiefe Senke kreieren würde, um den Roboter anzuziehen) oder andere Spieler (die kleine Hügel hervorrufen, damit sich die Jungs z.B. nicht alle auf einmal auf den Ball stürzen).

In den letzten Tagen habe ich mich mit den Seitenlinien (fast trivial) und dem eigenen Strafraum (weniger trivial…) beschäftig. Die Roboter bekommen nämlich eine 30 Sekunden Strafe, wenn sie entweder das Feld verlassen oder den eigenen Strafraum betreten.

Heute ist ein wichtiger Tag in Hinblick auf meine Diplomarbeit, denn die Aufgabenstellung wurde geschrieben und eingereicht. Sie wurde von Rick geschrieben, dem Professor, der mich hier betreut (Photo). Sie lautet

Algorithm Development and Testing for Four Legged League Robot Soccer Passing

Diplomat Project proposal for Florian Knorn, Unviersity of Magdeburg

Introduction:
This project is motivated by experience at the University of Newcastle in participating in the Robocup International, Four Legged Soccer competition. In this competition, to the proposers knowledge, practical algorithms for development of
passing behaviours, whilst highly desirable, have not successfully been implemented. Previously, limited sensor information and kicking accuracy have restricted the ability of teams to develop higher levels of cooperative behaviour. It is now recognised that some of the lower level algorithms such as localisation and kick selection have developed to the point where higher level algorithm development is now needed. The proposed project tackles an important part of this in developing deliberate ball passing algorithms, both at a high level, and including relevant enhancements to lower level modules to facilitate this behaviour. The project will involve algorithm development, simulations studies, software implementation, testing and debugging on the Sony Aibos.

The Project:
The project requires the student to make and integrate developments in several areas. Firstly, the student will need to make enhancements to the decision making and kick execution in the passing robot. This will involve the use of potential fields (possibly single dimensional) for strategic decision making, plus behaviour development for obstacle avoidance and kick orientation, followed by new kick executions with improved control of distance and timing if necessary. The second area of work is in relation to the kick receiver. The student will design new algorithms for positioning prior to the kick being executed, and correction of position whilst the ball is in motion. The student will also be required to conduct testing, redesign, debugging and tuning of existing extended Kalman filter algorithms for ball velocity estimation. The student should also develop and test ball ‘trapping’ algorithms, capable of taking a moving ball, directly into a robot ‘grab’. The third area of work is in relation to the cooperation needed to effectively complete the ball pass behaviour. This will include communication between the robots to coordinate behaviour, and also communication to improve ball position estimation by incorporating timing and velocity information derived from the kicking robot.
The student will demonstrate the integration of these new algorithms in the existing software system to show deliberate team passing behaviour.

–

Professor Richard H. Middleton
ARC Centre for Complex Dynamic Systems and Control
The University of Newcastle, 2308
Australia

Na dann mal los . . .

A wee while about (well, more than two years ago) I wrote a little Matlab programm called arrowh.m, which draws cute little arrowheads to your plots (particularily usefull for phase plane plots, nyquist plots, etc.).

A few weeks back, Oskar Vivero asked me if it was ok to include that little function in his toolbox. Of course it is, I’m very honoured by the fact, that one of my little programs gets to go into a fullblown toolbox!! So make sure you have a look at the MIMO Toolbox, it looks very useful and well done.

I’ve also written a number of tips & tricks into the forum of my course of study, you may want to check that out too.

So, jetzt erstmal ein paar Worte zum letzten Semester. Letztes Semester habe ich bei DaimlerChrysler Research & Technology in Böblingen bei Stuttgart ein Praktikum gemacht, und zwar bei der Fahrzeugsystemdynamik.

Ich hatte mich dort mit einem aktiven, hydropneumatischen Fahrwerk beschäftigt, das in der lilanen A–Klasse PEGASOS eingebaut war. Leider darf ich hier nicht zu viel erzählen, ich habe Angst in Schwierigkeiten zu kommen . . .

Es war auf jedenfall eine interessante Erfahrung, hat viel Spaß gemacht und ich habe viele tolle, liebe, neue Leute kennengelernt, z.B. Rebecca oder Adrian…

Liebe Grüße jedenfalls an alle aus der DaimlerGang ;-)