Heute gibt’s mal ein paar Worte zu mei­ner Arbeit hier. Eigent­lich ist das ja noch geheim, aber der Robo­cup steht so dicht vor der Tür, dass wohl kein ande­res Team jetzt noch auf die Idee kom­men würde, das zu imple­men­tie­ren …

Auf dem Bild ist eine gra­phi­sche Dar­stel­lung des Poten­ti­al­felds zu sehen, wel­ches in den Robo­tern für ihre Posi­tio­nie­rung ver­wen­det wird. Diese ver­su­chen im Prin­zip immer den steils­ten Gra­di­en­ten ent­lang („bergab“) zu lau­fen. Nicht zu sehen sind Spiel­ball (der eine tiefe Senke kre­ie­ren würde, um den Robo­ter anzu­zie­hen) oder andere Spie­ler (die kleine Hügel her­vor­ru­fen, damit sich die Jungs z.B. nicht alle auf ein­mal auf den Ball stür­zen).

In den letz­ten Tagen habe ich mich mit den Sei­ten­li­nien (fast tri­vial) und dem eige­nen Straf­raum (weni­ger tri­vial…) beschäf­tig. Die Robo­ter bekom­men näm­lich eine 30 Sekun­den Strafe, wenn sie ent­we­der das Feld ver­las­sen oder den eige­nen Straf­raum betreten.

Heute ist ein wich­ti­ger Tag in Hin­blick auf meine Diplom­ar­beit, denn die Auf­ga­ben­stel­lung wurde geschrie­ben und ein­ge­reicht. Sie wurde von Rick geschrie­ben, dem Pro­fes­sor, der mich hier betreut (Photo). Sie lautet

Algo­rithm Deve­lop­ment and Tes­ting for Four Leg­ged Lea­gue Robot Soc­cer Pas­sing

Diplo­mat Pro­ject pro­po­sal for Flo­rian Knorn, Unvier­sity of Mag­de­burg

Intro­duc­tion:
This pro­ject is moti­va­ted by expe­ri­ence at the Uni­ver­sity of New­castle in par­ti­ci­pa­ting in the Robo­cup Inter­na­tio­nal, Four Leg­ged Soc­cer com­pe­ti­tion. In this com­pe­ti­tion, to the pro­po­sers know­ledge, prac­tical algo­rithms for deve­lop­ment of
pas­sing beha­viours, whilst highly desi­ra­ble, have not suc­cess­fully been imple­men­ted. Pre­viously, limited sen­sor infor­ma­tion and kicking accu­racy have restric­ted the abi­lity of teams to deve­lop hig­her levels of coope­ra­tive beha­viour. It is now recognised that some of the lower level algo­rithms such as loca­li­sa­tion and kick selec­tion have deve­l­o­ped to the point where hig­her level algo­rithm deve­lop­ment is now nee­ded. The pro­po­sed pro­ject tack­les an import­ant part of this in deve­lo­ping deli­be­rate ball pas­sing algo­rithms, both at a high level, and inclu­ding rele­vant enhan­ce­ments to lower level modu­les to faci­li­tate this beha­viour. The pro­ject will involve algo­rithm deve­lop­ment, simu­la­ti­ons stu­dies, soft­ware imple­men­ta­tion, tes­ting and debug­ging on the Sony Aibos.

The Pro­ject:
The pro­ject requi­res the stu­dent to make and inte­grate deve­lop­ments in several areas. Firstly, the stu­dent will need to make enhan­ce­ments to the deci­sion making and kick exe­cu­tion in the pas­sing robot. This will involve the use of poten­tial fields (pos­si­bly sin­gle dimen­sio­nal) for stra­te­gic deci­sion making, plus beha­viour deve­lop­ment for obst­a­cle avo­idance and kick ori­en­ta­tion, fol­lo­wed by new kick exe­cu­ti­ons with impro­ved con­trol of dis­tance and timing if necessary. The second area of work is in rela­tion to the kick recei­ver. The stu­dent will design new algo­rithms for posi­tio­ning prior to the kick being exe­cu­ted, and cor­rec­tion of posi­tion whilst the ball is in motion. The stu­dent will also be requi­red to con­duct tes­ting, rede­sign, debug­ging and tuning of exis­ting exten­ded Kal­man fil­ter algo­rithms for ball velo­city esti­ma­tion. The stu­dent should also deve­lop and test ball ‘trap­ping’ algo­rithms, capable of taking a moving ball, directly into a robot ‘grab’. The third area of work is in rela­tion to the coope­ra­tion nee­ded to effec­tively com­plete the ball pass beha­viour. This will include com­mu­ni­ca­tion bet­ween the robots to coor­di­nate beha­viour, and also com­mu­ni­ca­tion to improve ball posi­tion esti­ma­tion by incor­po­ra­ting timing and velo­city infor­ma­tion deri­ved from the kicking robot.
The stu­dent will demons­trate the inte­gra­tion of these new algo­rithms in the exis­ting soft­ware sys­tem to show deli­be­rate team pas­sing beha­viour.

 – 

Pro­fes­sor Richard H. Midd­le­ton
ARC Centre for Com­plex Dyna­mic Sys­tems and Con­trol
The Uni­ver­sity of New­castle, 2308
Australia

Na dann mal los …

A wee while about (well, more than two years ago) I wrote a little Mat­lab pro­gramm cal­led arrowh.m, which draws cute little arrowheads to your plots (par­ti­cu­la­rily use­full for phase plane plots, nyquist plots, etc.).

A few weeks back, Oskar Vivero asked me if it was ok to include that little func­tion in his tool­box. Of course it is, I’m very hono­u­red by the fact, that one of my little pro­grams gets to go into a full­blown tool­box!! So make sure you have a look at the MIMO Tool­box, it looks very use­ful and well done.

I’ve also writ­ten a num­ber of tips & tricks into the forum of my course of study, you may want to check that out too.

So, jetzt erst­mal ein paar Worte zum letz­ten Semes­ter. Letz­tes Semes­ter habe ich bei Daim­ler­Ch­rys­ler Rese­arch & Tech­no­logy in Böb­lin­gen bei Stutt­gart ein Prak­ti­kum gemacht, und zwar bei der Fahr­zeug­sys­tem­dy­na­mik.

Ich hatte mich dort mit einem akti­ven, hydrop­neu­ma­ti­schen Fahr­werk beschäf­tigt, das in der lila­nen A – Klasse PEGA­SOS ein­ge­baut war. Lei­der darf ich hier nicht zu viel erzäh­len, ich habe Angst in Schwie­rig­kei­ten zu kom­men …

Es war auf jeden­fall eine inter­es­sante Erfah­rung, hat viel Spaß gemacht und ich habe viele tolle, liebe, neue Leute ken­nen­ge­lernt, z.B. Rebecca oder Adrian…

Liebe Grüße jeden­falls an alle aus der DaimlerGang ;-)