Ich hatte zwar geschrie­ben, dass es jeden mor­gen schön ist, durch den „Park” Uni – Cam­pus zu spa­zie­ren; aber abends vor allem ist es immer recht ner­vig, im Dun­keln zurück zum Din­ner im Wohn­heit zu has­ten.

Und über­haupt, jeden Tag zwei­mal die glei­che Stre­cke jeweils 12 min lang zu lat­schen wird ein­fach irgend­wann lang­wei­lig.

Darum hatte ich Rick noch­mal gefragt, ob er mir nicht ein Fahr­rad bor­gen könnte — am nächs­ten Tag stand die­ser Feu­er­stuhl samt Helm im Büro :-)

Thank you very much, Rick!Schön, dass es noch sol­che Profs gibt!!

Jetzt werde ich sicher auch bald anfan­gen, nach dem Abend­brot wie­der ins Büro zurück zu radeln, um noch ein biss­chen mehr was zu schaffen …

Heute ist ein wich­ti­ger Tag in Hin­blick auf meine Diplom­ar­beit, denn die Auf­ga­ben­stel­lung wurde geschrie­ben und ein­ge­reicht. Sie wurde von Rick geschrie­ben, dem Pro­fes­sor, der mich hier betreut (Photo). Sie lautet

Algo­rithm Deve­lop­ment and Tes­ting for Four Leg­ged Lea­gue Robot Soc­cer Pas­sing

Diplo­mat Pro­ject pro­po­sal for Flo­rian Knorn, Unvier­sity of Mag­de­burg

Intro­duc­tion:
This pro­ject is moti­va­ted by expe­ri­ence at the Uni­ver­sity of New­castle in par­ti­ci­pa­ting in the Robo­cup Inter­na­tio­nal, Four Leg­ged Soc­cer com­pe­ti­tion. In this com­pe­ti­tion, to the pro­po­sers know­ledge, prac­tical algo­rithms for deve­lop­ment of
pas­sing beha­viours, whilst highly desi­ra­ble, have not suc­cess­fully been imple­men­ted. Pre­viously, limited sen­sor infor­ma­tion and kicking accu­racy have restric­ted the abi­lity of teams to deve­lop hig­her levels of coope­ra­tive beha­viour. It is now recognised that some of the lower level algo­rithms such as loca­li­sa­tion and kick selec­tion have deve­l­o­ped to the point where hig­her level algo­rithm deve­lop­ment is now nee­ded. The pro­po­sed pro­ject tack­les an import­ant part of this in deve­lo­ping deli­be­rate ball pas­sing algo­rithms, both at a high level, and inclu­ding rele­vant enhan­ce­ments to lower level modu­les to faci­li­tate this beha­viour. The pro­ject will involve algo­rithm deve­lop­ment, simu­la­ti­ons stu­dies, soft­ware imple­men­ta­tion, tes­ting and debug­ging on the Sony Aibos.

The Pro­ject:
The pro­ject requi­res the stu­dent to make and inte­grate deve­lop­ments in several areas. Firstly, the stu­dent will need to make enhan­ce­ments to the deci­sion making and kick exe­cu­tion in the pas­sing robot. This will involve the use of poten­tial fields (pos­si­bly sin­gle dimen­sio­nal) for stra­te­gic deci­sion making, plus beha­viour deve­lop­ment for obst­a­cle avo­idance and kick ori­en­ta­tion, fol­lo­wed by new kick exe­cu­ti­ons with impro­ved con­trol of dis­tance and timing if necessary. The second area of work is in rela­tion to the kick recei­ver. The stu­dent will design new algo­rithms for posi­tio­ning prior to the kick being exe­cu­ted, and cor­rec­tion of posi­tion whilst the ball is in motion. The stu­dent will also be requi­red to con­duct tes­ting, rede­sign, debug­ging and tuning of exis­ting exten­ded Kal­man fil­ter algo­rithms for ball velo­city esti­ma­tion. The stu­dent should also deve­lop and test ball ‘trap­ping’ algo­rithms, capable of taking a moving ball, directly into a robot ‘grab’. The third area of work is in rela­tion to the coope­ra­tion nee­ded to effec­tively com­plete the ball pass beha­viour. This will include com­mu­ni­ca­tion bet­ween the robots to coor­di­nate beha­viour, and also com­mu­ni­ca­tion to improve ball posi­tion esti­ma­tion by incor­po­ra­ting timing and velo­city infor­ma­tion deri­ved from the kicking robot.
The stu­dent will demons­trate the inte­gra­tion of these new algo­rithms in the exis­ting soft­ware sys­tem to show deli­be­rate team pas­sing beha­viour.

 – 

Pro­fes­sor Richard H. Midd­le­ton
ARC Centre for Com­plex Dyna­mic Sys­tems and Con­trol
The Uni­ver­sity of New­castle, 2308
Australia

Na dann mal los …

Mal ein klei­ner Ein­blick in meine Wohn – Situa­tion heute.

Ich habe mich, als ich hier ankam, zum Glück im Stun­den­ten­wohn­heim direkt hier auf (nunja, eher am Rande von) dem Cam­pus ein­quar­tie­ren kön­nen. Das ist zwar hor­rend teuer (umge­rech­net etwa 430 EUR pro Monat für ein, naja, viel­leicht 12 qm Zim­mer), aber dafür gibt es werk­tags ein ordent­li­ches Abend­brot (zwar nicht Gour­met – deluxe, aber es gibt einem eine Abwech­se­lung, die man sich selbst nicht er kochen würde …), man ist in 12 min zu Fuß im Büro, man kann sich ordent­lich beschwe­ren, wenn was nicht geht /​dre­ckig ist /​nicht stimmt, man hat viele „Gleich­ge­sinnte” um einen rum, und über­haupt ist es eine nette Atmo­sphäre.

Ein Teil des „Ei – Häietsch” (Inter­na­tio­nal House, es gibt auch noch 4 andere Wohn­heim – Kom­plexe hier, vor allem mit ande­ren Ver­pfle­gungs – Modi und Wohn­kon­stel­la­tio­nen), besteht aus Dop­pel­haus Hälf­ten, mit jeweils 6 Zim­mern, einer Küche /​Wohn­zim­mer und ein (wir haben zwei) Bädern. Im etwas älte­ren Teil sind es 10er Blö­cke. Ins­ge­samt woh­nen etwa 200 Leute hier.

In der Mitte ist die Office mit dem Spei­se­saal (Dining Hall), wo man sich seine Post abho­len kann, und abends zwi­schen 17:30 und 19:30 Uhr fut­tern kann.

Obgleich das ganze inter­na­tio­nal heißt, sind hier trotz­dem ca. 75% Aus­tra­lier ein­quar­tiert. Die Meute ist eher jün­ger irgend­wie (17 auf­wärs), aber der ein oder andere Mitt – Zwan­zi­ger fin­det sich zum Glück doch noch, wo man dann auch mal nen Bier­chen abends genie­ßen kann.

Die­ses Wochen­ende war mal wie­der kochen ange­sagt. Und, da ich meine Zeit hier in Aus­tra­lien aus­nut­zen möchte, hab ich doch gleich noch­mal Kän­guru gemacht.

Dies­mal aller­dings keine Steaks, son­dern einen Bra­ten. Wer gerne mal einen Bra­ten zau­bern möchte — am ein­fachs­ten geht das, wenn man eine Bra­ten­wanne nimmt, dort etwas Rot­wein, Was­ser, Gewürze, Zwie­beln und Knofi reintut, den Bra­ten dazu, mit Salz ein­rei­ben und ein biß­chen Öl drü­ber gießt. Zude­cken, zwei Stun­den bei mitt­le­rer Hitze in den Ofen, und fer­tig ist ein lecke­res Stück Fleisch :-) (sorry an all die Vege­ta­rier ;-))

Ich hatte noch ein paar süße Kar­tof­feln mit rein­ge­legt, die waren auch schwer lecker. Dazu noch ein schön tro­cke­ner aus­tra­li­scher Roter, es gibt kaum bes­se­res :-) YUMMY!

Mein zwei­ter Video­pod­cast (Vod­cast, Vid­cast?) ist raus. Die Folge heißt „No con­cept”, und das merkt man sicher auch …

Ihr seid herz­lich ein­ge­la­den, sie Euch im Brow­ser oder auf YouTube anzu­schauen (noch­mal — falls Ihr tech­ni­sche Pro­bleme habt, die Video­fol­gen anzu­se­hen, gebt mir bitte Bescheid!)

In der heu­ti­gen Folge geht es um eine Stipp – Visite in Syd­ney (das Video zeigt u.a. die Fahrt über die berühmte Har­bor Bridge) und um mein klei­nes ver­rück­tes Star Wars Kid Filmchen.

Die­ser Ein­trag ist all den­je­ni­gen gewid­met, die diese famo­sen Pil­len gerade gebrau­chen kön­nen, denen das Herz schwer ist, die ver­letzt wur­den, denen zum Heu­len ist, denen von heute auf mor­gen eine Welt zusam­men­ge­bro­chen ist, …

Immer wenn Men­schen zusam­men­kom­men und eine Bezie­hung ein­ge­hen, ein­an­der nahe ste­hen, ihr Glück in der Zwei­sam­kei­ten suchen (wo auch sonst?), besteht die Gefahr, dass diese irgend­wann zer­bricht. Wir haben das sicher alle schon hin­ter uns. Das unan­ge­heme daran ist, dass es meis­tens sehr, sehr weh tut. Zwar heilt die Zeit irgend­wann alle Wun­den, aber am Anfang hilft einem das wenig …

Die Leute, die mich näher ken­nen, wis­sen, dass ich in die­sem Fall gerne meine sagen­um­wob­nene „Liebeskummer” – Compilation zücke, falls jemand damit noch nicht aus­ge­stat­tet ist. Neben einem offe­nen Ohr und einer Schul­ter zum Anleh­nen möchte ich aber auch eine warme, herz­li­che, feste Umar­mung, ein „ich ver­stehe Dich”, ein „ich fühle mit Dir” schen­ken.

Da dies im Moment lei­der gerade schwer mög­lich ist, möchte ich einer Per­son wenigs­tens auf die­sem Wege mein tie­fes Mit­ge­fühl ausdrücken.