Endlich ein Fahrrad

Ich hatte zwar geschrieben, dass es jeden morgen schön ist, durch den „Park” Uni–Campus zu spazieren; aber abends vor allem ist es immer recht nervig, im Dunkeln zurück zum Dinner im Wohnheit zu hasten.

Und überhaupt, jeden Tag zweimal die gleiche Strecke jeweils 12 min lang zu latschen wird einfach irgendwann langweilig.

Darum hatte ich Rick nochmal gefragt, ob er mir nicht ein Fahrrad borgen könnte — am nächsten Tag stand dieser Feuerstuhl samt Helm im Büro :-)

Thank you very much, Rick! Schön, dass es noch solche Profs gibt!!

Jetzt werde ich sicher auch bald anfangen, nach dem Abendbrot wieder ins Büro zurück zu radeln, um noch ein bisschen mehr was zu schaffen . . .

Aufgabenstellung

Heute ist ein wichtiger Tag in Hinblick auf meine Diplomarbeit, denn die Aufgabenstellung wurde geschrieben und eingereicht. Sie wurde von Rick geschrieben, dem Professor, der mich hier betreut (Photo). Sie lautet

Algorithm Development and Testing for Four Legged League Robot Soccer Passing

Diplomat Project proposal for Florian Knorn, Unviersity of Magdeburg

Introduction:
This project is motivated by experience at the University of Newcastle in participating in the Robocup International, Four Legged Soccer competition. In this competition, to the proposers knowledge, practical algorithms for development of
passing behaviours, whilst highly desirable, have not successfully been implemented. Previously, limited sensor information and kicking accuracy have restricted the ability of teams to develop higher levels of cooperative behaviour. It is now recognised that some of the lower level algorithms such as localisation and kick selection have developed to the point where higher level algorithm development is now needed. The proposed project tackles an important part of this in developing deliberate ball passing algorithms, both at a high level, and including relevant enhancements to lower level modules to facilitate this behaviour. The project will involve algorithm development, simulations studies, software implementation, testing and debugging on the Sony Aibos.

The Project:
The project requires the student to make and integrate developments in several areas. Firstly, the student will need to make enhancements to the decision making and kick execution in the passing robot. This will involve the use of potential fields (possibly single dimensional) for strategic decision making, plus behaviour development for obstacle avoidance and kick orientation, followed by new kick executions with improved control of distance and timing if necessary. The second area of work is in relation to the kick receiver. The student will design new algorithms for positioning prior to the kick being executed, and correction of position whilst the ball is in motion. The student will also be required to conduct testing, redesign, debugging and tuning of existing extended Kalman filter algorithms for ball velocity estimation. The student should also develop and test ball ‘trapping’ algorithms, capable of taking a moving ball, directly into a robot ‘grab’. The third area of work is in relation to the cooperation needed to effectively complete the ball pass behaviour. This will include communication between the robots to coordinate behaviour, and also communication to improve ball position estimation by incorporating timing and velocity information derived from the kicking robot.
The student will demonstrate the integration of these new algorithms in the existing software system to show deliberate team passing behaviour.

Professor Richard H. Middleton
ARC Centre for Complex Dynamic Systems and Control
The University of Newcastle, 2308
Australia

Na dann mal los . . .

Wo ich lebe

Mal ein kleiner Einblick in meine Wohn–Situation heute.

Ich habe mich, als ich hier ankam, zum Glück im Stundentenwohnheim direkt hier auf (nunja, eher am Rande von) dem Campus einquartieren können. Das ist zwar horrend teuer (umgerechnet etwa 430 EUR pro Monat für ein, naja, vielleicht 12 qm Zimmer), aber dafür gibt es werktags ein ordentliches Abendbrot (zwar nicht Gourmet–deluxe, aber es gibt einem eine Abwechselung, die man sich selbst nicht er kochen würde . . .), man ist in 12 min zu Fuß im Büro, man kann sich ordentlich beschweren, wenn was nicht geht / dreckig ist / nicht stimmt, man hat viele „Gleichgesinnte” um einen rum, und überhaupt ist es eine nette Atmosphäre.

Ein Teil des „Ei–Häietsch” (International House, es gibt auch noch 4 andere Wohnheim–Komplexe hier, vor allem mit anderen Verpflegungs–Modi und Wohnkonstellationen), besteht aus Doppelhaus Hälften, mit jeweils 6 Zimmern, einer Küche / Wohnzimmer und ein (wir haben zwei) Bädern. Im etwas älteren Teil sind es 10er Blöcke. Insgesamt wohnen etwa 200 Leute hier.

In der Mitte ist die Office mit dem Speisesaal (Dining Hall), wo man sich seine Post abholen kann, und abends zwischen 17:30 und 19:30 Uhr futtern kann.

Obgleich das ganze international heißt, sind hier trotzdem ca. 75% Australier einquartiert. Die Meute ist eher jünger irgendwie (17 aufwärs), aber der ein oder andere Mitt–Zwanziger findet sich zum Glück doch noch, wo man dann auch mal nen Bierchen abends genießen kann.

Mal wieder ‘Roo

Dieses Wochenende war mal wieder kochen angesagt. Und, da ich meine Zeit hier in Australien ausnutzen möchte, hab ich doch gleich nochmal Känguru gemacht.

Diesmal allerdings keine Steaks, sondern einen Braten. Wer gerne mal einen Braten zaubern möchte — am einfachsten geht das, wenn man eine Bratenwanne nimmt, dort etwas Rotwein, Wasser, Gewürze, Zwiebeln und Knofi reintut, den Braten dazu, mit Salz einreiben und ein bißchen Öl drüber gießt. Zudecken, zwei Stunden bei mittlerer Hitze in den Ofen, und fertig ist ein leckeres Stück Fleisch :-) (sorry an all die Vegetarier ;-))

Ich hatte noch ein paar süße Kartoffeln mit reingelegt, die waren auch schwer lecker. Dazu noch ein schön trockener australischer Roter, es gibt kaum besseres :-) YUMMY!

Podpourri #19

Mein zweiter Videopodcast (Vodcast, Vidcast?) ist raus. Die Folge heißt „No concept”, und das merkt man sicher auch . . .

Ihr seid herzlich eingeladen, sie Euch im Browser oder auf YouTube anzuschauen (nochmal — falls Ihr technische Probleme habt, die Videofolgen anzusehen, gebt mir bitte Bescheid!)

In der heutigen Folge geht es um eine Stipp–Visite in Sydney (das Video zeigt u.a. die Fahrt über die berühmte Harbor Bridge) und um mein kleines verrücktes Star Wars Kid Filmchen.

Liebeskummer

Dieser Eintrag ist all denjenigen gewidmet, die diese famosen Pillen gerade gebrauchen können, denen das Herz schwer ist, die verletzt wurden, denen zum Heulen ist, denen von heute auf morgen eine Welt zusammengebrochen ist, . . .

Immer wenn Menschen zusammenkommen und eine Beziehung eingehen, einander nahe stehen, ihr Glück in der Zweisamkeiten suchen (wo auch sonst?), besteht die Gefahr, dass diese irgendwann zerbricht. Wir haben das sicher alle schon hinter uns. Das unangeheme daran ist, dass es meistens sehr, sehr weh tut. Zwar heilt die Zeit irgendwann alle Wunden, aber am Anfang hilft einem das wenig . . .

Die Leute, die mich näher kennen, wissen, dass ich in diesem Fall gerne meine sagenumwobnene „Liebeskummer”–Compilation zücke, falls jemand damit noch nicht ausgestattet ist. Neben einem offenen Ohr und einer Schulter zum Anlehnen möchte ich aber auch eine warme, herzliche, feste Umarmung, ein „ich verstehe Dich”, ein „ich fühle mit Dir” schenken.

Da dies im Moment leider gerade schwer möglich ist, möchte ich einer Person wenigstens auf diesem Wege mein tiefes Mitgefühl ausdrücken.

Mmmhh, Kekse !

Mmmmmmmmmmhh, jetzt gibt’s wieder OREOs :-) Ursprünglich hatte mich Sonja (mein bestimmt beste Freundin damals in Magdeburg) auf den Trip gebracht . . .

Inzwischen liebe ich die Kekse :-) Zum Glück gibt’s die hier (im Gegenteil zu Deutschland) in fast jedem Supermarkt zu kaufen. Sind leider nur ein bissl teuer, aber das sind sie mir wert.

Heute Abend geht’s übrigens schon wieder in die Bar on the Hill, es spielt Australien Fußball gegen Griechenland, unten in Melbourne. Da heißt es wieder mitfiebern und daumendrücken! Trainiert die Rehakles eigentlich noch?

EDIT: Ja, Rehakles war auf der Bank, und es ging 1:0 für die Socceroos aus :-)

State of Origin

Komme gerade (zugegebenermaßen leicht alkoholisiert) aus der „Bar on the Hill” wieder. Dort haben sie eine Live–Übertragung des ersten (von drei) State of Origin Spiels gezeigt.

Das ist ein Rugby League Spiel, bei dem New South Wales („mein” australisches Bundesland) gegen Queensland (das Bundesland nördlich von NSW) spielt. Die Mannschaften werden jeweils aus den besten Spielern des jeweiligen Bundeslandes gebildet (daher der Name . . .).

Jedenfalls haben „wir” das erste Spiel gewonnen, es ging, recht knapp, 17:16 aus :-)

War auf jeden Fall ein berauschendes und sehr emotionales Erlebnis mit all den Vollblut–NSWlern im Pub . . . Und der Schooner (ca. 400 mL) Guinness hat nur 2.20 AUD (etwa 1.70 EUR) gekostet!

Star Wars Kid Revisited

Jaja, da hat sich mal wieder der Schalk in meinem Nacken festgesetzt. In dem Forum meines Studiengangs hatte jemand einen Hinweis auf das kleine Programm MacSaber gepostet.

Diese Spaß–Anwendung greift auf die Messdaten des Sudden Motion Sensors („Plötzliche Bewegungs Sensor”) von manchen Apple Notebooks zu, um in Abhängigkeit der Bewegung des Laptops mehr oder weniger passende Geräusche eines Lichtschwerts (aus den Starwars–Filmen) einzuspielen.

Naja, nu wollte ich mir den Spaß nicht nehmen lassen, ein bissl verrückt zu spielen damit ;-), und hab das ganze auch noch aufgenommen . . .

Bunte Vögel

Es gibt sie wirklich in freier Wildbahn hier! Als ich gestern meine Wäsche aus dem Wasch–Häuschen geholt habe saßen da doch frech drei Papageien auf dem Zaun mir gegenüber.

Ich wie nix die Wäsche im Zimmer deponiert, Kamera gegriffen und zu den drei Jungs zurück. Natürlich waren sie schon längst wieder weg, aber ich dachte, warteste mal noch ‘nen Moment, vielleich sind sie ja noch in der Gegend.

Und tadah, in Bomber–Formation kamen sie wieder durch die Bäume gedonnert. Wie ein Paparazzi hab ich drauflosgenkipst, wirklich gut getroffen hab ich sie aber leider nicht auf ihrer 3–Sekunden–Rast im Geäst — und weg waren sie wieder . . .